期刊名：Robotics

期刊主页：https://www.mdpi.com/journal/robotics

如何在现有研究领域内，找到一个合适的论文选题？本期为您推荐特刊“足式机器人走进现实世界第二卷”的相关文章，提供更多论文选题灵感。

客座编辑：Dr. Chengxu Zhou

特刊链接：https://www.mdpi.com/journal/robotics/special_issues/legged-robots

论文一：

足式机器人的稳定性与安全性学习

https://doi.org/10.3390/robotics13010017

本文综述了神经控制器（neural controllers）稳定性验证的最新研究，涉及李雅普诺夫函数（Lyapunov functions）和障碍函数（barrier functions）等验证方法，重点关注双足、四足等足式机器人。

·选题方向参考

未来研究可以进一步优化数据高效的李雅普诺夫函数提取方法；将李雅普诺夫设计技术与离线强化学习相结合；根据系统需求灵活搭配控制李雅普诺夫函数 （CLFs）与控制障碍函数（CBFs）；整合离散时间 CBFs 与连续时间控制器；以及制定足式机器人应用的标准基准。

论文二

采用软-刚体混合旋转关节的气动四足机器人

https://doi.org/10.3390/robotics13020024

本文介绍了一款气动驱动的四足机器人，两自由度平面四足各配备两个软-刚体混合旋转关节。

·选题方向参考

未来研究可从多方面推进：一是采用基于模型的主动控制、自适应模糊滑模控制等控制策略；二是可以考虑将电动驱动机器人的高级控制器应用于控制气动驱动的四足机器人；三是推导出旋转关节的输出扭矩与刚度理论模型，并应用于四足机器人的高动态运动；四是优化波纹管肌肉的气密性和耐用性；五是改进腿部设计，如将旋转关节集中于躯干、用线缆或连杆驱动膝关节。

论文三

利用多光定位协同移动机械臂的双手遥控框架

https://doi.org/10.3390/robotics13040059

本文提出了一种全新的远程操作框架，远程操作员可以一次性控制多个机器人系统，并执行单手和双手操作轨迹以及协同移动。

·选题方向参考

未来研究可以在控制器中引入 PID 等反馈回路来提升该框架的稳定性。其次，可将触觉反馈融入这一框架中。此外，替换现有固定的 Optitrack 定位系统，开发能够获取两个机器人相互位置的定位系统。

论文四

考虑地形交互的六足机器人控制

https://doi.org/10.3390/robotics13100142

本文提出了一个基于开源代码的六足机器人特定控制架构，并开发出一种地形适应控制算法以及一种反馈控制系统。

·选题方向参考

未来研究可以放宽控制架构基于的若干假设，如不再依赖其他系统对地形形状的了解、不再假设地形是不可变形的。

论文五

被动单足跳跃机构的实验验证

https://doi.org/10.3390/robotics14020018

本文构建了一个具有受限躯干姿势的单足被动跳跃机器人，并通过比较模型和机器人的轨迹来评估腿部动力学。

·选题方向参考

未来有待进一步探究单腿跳跃腿部动态与配备躯干的足式机器人动态之间的差异。其次，可开展弹簧刚度与阻尼的敏感性分析。

论文六

Mithra的设计与制造：一款具有拟人特征和高性能驱动器的人形机器人

https://doi.org/10.3390/robotics14030028

本文设计了一款与普通人类特征极为相似的优化人形机器人，并构建了执行器组件深入机电建模的详细框架。

·选题方向参考

未来研究可以开展机器人地面行走测试并逐步提升速度以达到跑步状态，还可将机器人的运动学和动力学属性与人类的进行比较。

期刊介绍

主编：Marco Ceccarelli, University of Rome Tor Vergata, Italy

旨在发表机器人及机器人系统在理论、设计和应用方面的最新发展相关文章，其中涉及到机器人智能、机电一体化、仿生机器人，特别关注机器人的自主行为、多传感器融合、学习算法、系统建模、控制软件、智能执行器、服务应用和人机交互等。

2024 Impact Factor：3.3

2024 CiteScore：7.7

Time to First Decision：23.7 Days

Acceptance to Publication：2.9 Days