作者:孙丹宁 来源:中国科学报 发布时间:2023/12/7 19:51:52
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大连理工大学自主连续体机器人创世界纪录

 

近日,大连理工大学彭海军教授团队创造了一项新的世界纪录——团队研发的自主连续体机器人,命中移动靶心的距离最远,挑战成功的最远距离为30.129米,获得WRCA世界纪录认证。

WRCA世界纪录认证。大连理工大学供图

连续体机器人通过颠覆传统刚性机械臂的结构设计,使其自身具备极高的灵活性和柔顺性,在受限空间非结构环境以及人机安全交互任务中具有重要应用价值。

团队立足于多体动力学与计算最优控制理论,已在连续体机器人的机理建模、多模感知、运动控制、数字孪生四大关键技术上取得阶段性突破,相关研究成果在日内瓦发明展、共融机器人等多项世界级或国家级赛事中屡获佳绩,深受来自科研、企业与国防等多方专家的广泛关注与认可。

连续体机器人系统。大连理工大学供图

针对连续体机器人采用视觉反馈追踪远距离动态目标技术,团队提出了一种新的视觉伺服高精度动态目标追踪方案,并向WRCA世界纪录认证发出挑战申请。根据挑战规则,团队所研制的自主连续体机器人需依靠自身视觉识别距离15m以上的移动标靶,并通过末端携带激光笔跟随移动靶心5s以上。

经世界纪录认证官的严格核查后,团队正式开始挑战世界纪录,首先选择的是20m和25m距离的移动靶心全自动跟踪挑战。完成后团队决定挑战更高难度的30m距离。最终,经WRCA世界纪录认证官现场严格认定,最远有效距离为30.129m,在有效距离下持续跟踪靶心的最长时间为12.81s,挑战成功。

经与现有世界纪录数据库对比后,认定此项纪录为全球首例连续体机器人的技术类挑战,创立了新的世界纪录项目。

此次成功挑战,标志着连续体机器人自主追踪远距离动态目标的实际困难已被解决,连续体机器人技术不再受限于实验室等近距离应用场景,对于推动连续体机器人技术走向实际工程应用意义深远。


 
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